歷史上最早把“治“和“安“連接起來使用的是戰(zhàn)國時期的韓非。 夏朝建立——“六卿“。 司徒主要負責處理有關民政調處訴訟。 司徒， 司馬， 士還共同擔負一部分維護社會治安的職能。 商朝建立“內服“和“外服“以加強對社會治安的控制與管理。 西周有司徒， 司馬， 司寇和虎賁。 奴隸社會是社會治安防控職能萌芽的階段。 秦朝以信奉“以法為本“， “專任刑罰“的治國理論。 在社會治安防控職能上建立的機構是 亭 。 秦朝在商鞅變法就建立了戶籍制度， 并實行“什伍連坐“。 唐朝設立六部 （吏， 戶， 禮， 兵， 刑， 工） 。 宋朝在王安石變法后普遍實行保甲制， 保甲組織的主要職責是防止管區(qū)內發(fā)生賊盜。 明朝還在農村實行了“十家牌法“1898年， 在湖南長沙首創(chuàng)了中國近代歷史上的一個警察組織 ——湖南保衛(wèi)局。 其規(guī)定章程是“去民害， 衛(wèi)民生， 檢非違， 索罪犯“。 1901年清政府設立善后協巡營， 后改為工巡總局。 1905年， 清政府在中央設立巡警部， 成為我國最早的正式中央警察機關， 統一了全國的警政。
第二次國內革命戰(zhàn)爭時期時起即有了關于公安保衛(wèi)工作專業(yè)學習的教育訓練讀本， 公安學已被當作一項專門學問對待了。 在蘇區(qū)根據地出版的《審訊術》一書， 即是一本公安學的專門著作。 抗日戰(zhàn)爭以后， 印行了不少公安保衛(wèi)教育訓練讀物。 1942年在延安正式出版了譚政文著的《審訊學》。 在相當長的時間里， 黨政領導人的著述和政法工作文件中有許多關于公安工作的經驗總結和理論闡釋， 對公安學的發(fā)展起了十分重要的推動作用。 建國以后中央和地方公安院校成立不久就編寫了大量有關偵察， 保衛(wèi)， 治安， 預審， 警衛(wèi)， 勞改等方面的教材， 形成了初具規(guī)模的公安專業(yè)著作系列。 它們標志著我國公安學的某些專業(yè)知識已開始走上了科學發(fā)展的道路。
黨的十一屆三中全會以后， 公安教育和公安科學研究步入了新的發(fā)展階段。 1984年7月， 公安部成產了公安教材編審委員會， 在其領導下， 以公安院校為基地， 編寫了大批公安教材。 這些著作展示了一門新學科的基本體系。 其中， 1985年出版的《公安學概論》第一次提出了公安學的概念。 1992年出版的《公安學基礎理論研究》提供了將各公安學分支學科聯結起來的理論基礎。 1993年國家教委正式批準將公安學列入高等教育課程設置專業(yè)目錄， 這意味著公安學這個學科已被承認。